安徽省极端环境机器人工程实验室

发布日期:2020-09-08 浏览次数:493

实验室简介:

      安徽省极端环境机器人工程实验室于2019年获得安徽省发改委批准立项建设。实验室承担单位为中国科学院合肥物质科学研究院,共建单位为上海航天设备制造总厂有限公司。实验室主任为宋云涛,学术委员会主任为万元熙院士,副主任为李建刚院士。

      实验室研发场地面积超3000平方米,其中机器人设计方法与共性技术中心研发面积约1000平方米,用于高温真空环境机器人、灵巧机器人、移动平台、巡检机器人的测试等;智能控制中心研发面积约200平方米,主要开展各类电气测试、算法测试、模块化部件测试等。特种作业技术中心研发面积约1850平方米,主要包含焊接大厅和测试大厅,安置有大型电子束焊接系统,激光焊接系统,窄间隙自动焊接系统,真空钎焊系统,感应钎焊系统等各类焊接设备;水浸超声相控阵检测系统、X射线装置等各类无损检测设备;理化测试设备,化学分析设备,常、低温力学性能测试设备,焊接应力检测设备,金相设备等各类测试设备。此外还计划新建3200平方米的综合测试平台,可以开展实验室各类装备的测试、实验及改进工作。工程实验室拥有各类仪器设备300余台(套),原值达到上亿元。

      实验室现有各类研发人员102人,其中包含两院院士2人,围绕核机器人及装备、航天机器人及装备、矿井机器人及装备、信息感知与智能控制、机器视觉与力反馈、虚拟现实与人机交互、精密加工、特种材料等方面建立多个科研团队。

      实验室将围绕机器人及智能装备、机器人技术和机器人工程3个方向开展研究;将联合国内外优势单位资源,构建国内先进的聚变环境和航天环境机器人综合研究平台,突破相关关键共性技术,提高特种机器人自主创新能力和持续发展能力,建立成果转移转化平台,促进关键共性技术应用于机器人行业,提升我省机器人企业的竞争力和技术水平,带动产业升级。

实验室主任:

副主任:

组织机构:


研究方向:

方向1:机器人及智能装备

重点围绕核机器人及装备、航天机器人及装备和矿井机器人及装备,开展设计、测试及调试应用。

方向2:机器人技术

重点围绕信息感知与智能控制、机器视觉与力反馈和虚拟现实与人机交互三个方面开展研究,突破与控制、算法软件等关键技术,为机器人及智能装备提供技术支持。

方向3:机器人工程

重点围绕工艺技术、特种材料和精密加工等方面开展研究,保证设计的机器人及智能装备研制成功。


论文与专利(截止2019年)

授权专利

序号

专利名称

申请号

授权号

授权日期

专利类型

1

一种用于核聚变装置真空室内部管路遥操作切焊的机构

201410443986.X

ZL201410443986.X

2015-11-26

发明

2

一种用于核聚变装置包层转运的机构

201410048008.5

ZL201410048008.5

2016-04-06

发明

3

一种用于核聚变装置颈管内部件转运的保护机构

201410443922.X

ZL201410443922.X

2016-08-24

发明

4

一种用于复杂环境的多关节机械臂

201410179008.9

ZL201410179008.9

2016-08-24

发明

5

一种用于核聚变装置的可拆卸轨道连接机构

201410046024.0

ZL201410046024.0

2016-08-17

发明

6

一种用于核聚变装置维护的增殖包层固定的结构

201510117061.0

ZL201510117061.0

2018-02-14

发明

7

一种用于核聚变装置包层管路管头切割的机构

201510117162.8

ZL201510117162.8

2018-02-22

发明

8

一种用于高温真空环境下的机械臂关节

201610134090.2

ZL201610134090.2

2018-08-14

发明

9

一种用于真空环境下的机械手爪

201510827528.0

ZL201510827528

2018-09-04

发明

10

基于无线通讯的水下救援机器人及其救援方法

201611026681 .4

CN 106737703 A

2017-05-31

发明

11

一种基于滑轮装置的旋转机构

201611029183 .5

CN 106737815 B

2019-06-01

发明

12

基于水下救援机器人的水下救援方法

201611026681 .4

CN 106737703 B

2019-07-12

发明

13

一种聚变堆热室内清洗去污方法及装置

201610028799 .4

CN 105499217 B

2017-10-03

发明

14

一种聚变堆热室清洗废气深冷精馏净化再生利用

201610028790 .3

CN 105632574 B

2017-10-03

发明

15

一种聚变堆热室清洗废气变压吸附净化再生利用方法及装置

201610028817 .9

CN 105513661 B

2017-01-03

发明

 
  国家标准


序号

标准名称

1

托卡马克聚变堆遥操作部件兼容性设计与评估技术指南 第1部分:设计技术指南

2

托卡马克聚变堆遥操作部件兼容性设计与评估技术指南 第2部分:评估技术指南


发表论文

[1] Li J, Wan Y. Present State of Chinese Magnetic Fusion Development and Future Plans[J]. Journal of Fusion Energy, 2018(7):1-12.

[2] Song Y T, Wu S T, Li J G, et al. Concept design of CFETR tokamak machine [J]. IEEE Transactions on Plasma Science, 2014, 42(3): 503-509.

[3] Song Y, Wu S, Wan Y, et al. Concept design on RH maintenance of CFETR Tokamak reactor [J]. Fusion Engineering and Design, 2014, 89(9-10): 2331-2335.

[4] PAN, H. T., GAO,X., HUANG, J. J., SUN, H. B., LIN, X. D., LI, J. G., JIE, Y. X., ZANG, Q., SONG, Y. T. & VILLEDIEU, E. 2018. Design and implementation of 3-DOF gripper for maintenances tasks in EAST vacuum vessel. Fusion Engineering and Design, 127, 40-49.

[5] PAN, H. T., HE, K. H., CHENG, Y., SONG, Y. T., YANG, Y., VILLEDIEU, E., SHI, S. S. & YANG, S. Z. 2017. Conceptual design of EAST multi-purpose maintenance deployer system. Fusion Engineering and Design, 118, 25-33.

[6] ZHAO, W. L., SONG, Y. T., WU, H. P., CHENG, Y., PENG, X. B., LI, Y., WEI, J. H. & MAO, X. 2015. Concept design of the CFETR divertor remote handling system. Fusion Engineering and Design, 98-99, 1706-1709.

[7] SHI, S. S., SONG, Y. T., CHENG, Y., VILLEDIEU, E., BRUNO, V., FENG, H. S., WU, H. P., WANG, P.,HAO, Z. W., LI, Y., WANG, K. & PAN, H. T. 2016. Conceptual design main progress of EAST Articulated Maintenance Arm (EAMA) system. Fusion Engineering and Design, 104, 40-45.

[8] ZHANG, X. C.,SONG, Y. T., YANG, Y. & PAN, H. T. 2017. Stereo vision based autonomous robot calibration. Robotics and Autonomous Systems, 93, 43-51.

[9] Shi S, Song Y, Cheng Y, et al. Conceptual design and main progress of EAST Articulated Maintenance Arm (EAMA) system[J]. Fusion Engineering and Design, 2016, 104:40-45.

[10] Shi S, Wu H, Song Y, et al. Mechanical design and error prediction of a flexible manipulator system applied in nuclear fusion environment [J]. Industrial Robot: An International Journal, 2017, 44(6): 711-719.

[11] W.-L. Zhao, Y. Cheng, X.-D. Lin, et al. Reliability based assessment of remote maintenance system for CFETR dive

[12] Zhang, T., Song, Y., Wu, H., Handroos, H., Cheng, Y. and Zhang, X. (2019), "

[13]Kun Wang, Qi Wang, Yong Cheng, et al. Optimization of the geometric parameters of the EAST articulated maintenance arm (EAMA) with a collision-free workspace determination in EAST,Fusion Engineering and Design,

合作交流

工程实验室依托承担单位与国内外高校院所和企业建立了长期稳定的合作关系,分别与法国原子能机构、芬兰拉彭兰塔理工大学建立联合实验室;与南丹麦大学、英国拉勒姆聚变研究中心、日本国立核聚变科学研究所开展博士和博士后培养;与中国科学技术大学、华中科技大学、中科院自动化所、南京航空航天大学、安徽大学、合肥工业大学开展学术交流、人才培养、联合攻关等合作;并为亿福自动化、科聚高技术、中科离子等企业提供技术服务或产品。

主要国际合作单位

中芬、中法联合实验室

主要国内合作单位